Tramite Ubuntu Tweak, basta semplice andare in Desktop -> Gnome Settings e spuntiamo “Show icons in menus”
oppure
gconftool-2 --set /desktop/gnome/interface/menus_have_icons --type bool true
e per tornare come prima
gconftool-2 --set /desktop/gnome/interface/menus_have_icons --type bool false